公元前10年，古羅馬修建師維特魯維斯（Vitruviu曾在其修建手冊里描繪了一種起重機械。這種機械有一根桅桿，桿頂裝有由兩個定滑輪和一個動滑輪組成的滑輪組，由牽索固定桅桿的方位，用絞盤拉動通過滑輪的纜索，以吊起重物。有些起重機械可用兩根桅桿，構成人字形，把吊起物橫向移動，但起伏很小，因而操作也非常費勁。也有古籍聲稱，這種起重機是公元前3世紀由阿基米德創造的

古埃及和古羅馬人依照這樣的原理開展了很多種起重機的雛形。其間運用對比廣泛的當屬踏輪起重機。踏輪起重機是用踏輪代替絞盤，運用人在無窮的輪子中踐踏以轉變踏輪，而股動整個的機械。

據稱，絞盤拉動的起重機能夠吊起3000公斤的重物，而踏輪式的起重機將分量翻倍，可吊起6000公斤重物。古埃及和古羅馬人運用這些原始的起重機建起了巨大的城垣。

不過在西羅馬帝國消亡時，羅馬人關于起重機的才智也告一段落了直到中世紀（約公元476年～公元1453年）踏輪起重機被再次大規模引進西歐。據文獻所記載，中世紀踏輪起重機Z早出現在法國，并被用于港口的貨品搬運，時刻大約是公元1244年。

這一時期的起重機，首要構件都是木質布局。

15世紀，意大利創造了轉臂式起重機，處理了原始起重機對比吃力的疑問。這種起重機有根歪斜的懸臂，臂頂裝有滑輪組，既可升降又可旋轉。

不過直到18世紀，人類所運用的各種起重機械還都是以人力、畜力為動力的起分量、運用范圍和工作效率上很有限。

工業革命讓起重機的前史面貌一新。18世紀中后期，英國人瓦特改善和創造蒸汽機之后，為起重機械供給了動力條件，將人力從這龐然大物中解放出來。

1805年，格蘭工程師倫尼為倫敦船塢締造了第一批蒸汽起重機。1846年，英國的阿姆斯特朗把新堡船塢的一臺蒸汽起重機改為水力起重機。20世紀前期，歐洲開始運用塔式起重機。1933年，有些起重機已裝上了活動式起重臂。

跟著工業時代的來，移動式的起重機也應運而生，通過上百年的開展，移動式起重機現已派生出汽車起重機、履帶式起重機、全地上起重機等巨大的分支。

20世紀初，歐洲人創造了汽車起重機，選用載重貨車底盤，搭載桁架臂或箱型液壓彈性臂，能在一般道路上行進和工作；具有布局緊湊、疾速搬運、受場所約束較小、價格低廉等特色。而全路面起重機（AllTerrainCran于上世紀60年代發源于歐洲，選用專門規劃的多軸全輪驅動底盤，油氣懸掛、液壓減震，可完成全輪轉向、全橋驅動；搭載桁架臂或箱型液壓彈性臂。

不過，不論起重機的材料、動力、底盤、吊臂怎么開展，滑輪，依然是這個龐然大物的底子。如今我日子的這個鋼筋水泥的國際，已然離不開這個偉人的膀子。